# 当たり判定 Unityのコライダーのおかげで、当たり判定は自動的に計算され、「`OnCollisionXXX`」「`OnTriggerXXX`」で衝突があった時にお知らせを受け取る、処理ができるが、実際に裏側でなにを行っているのか理解してみましょう。 ## 球体同士まず、一番楽なのは、球体同士の当たり判定である。以下の図を確認し、考えてみましょう

![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/GHnimage.png)

円「***C***」（中心点 ***(c_x, c_y)***、半径 ***c_r*** ）と「***D***」（中心点 ***(d_x, d_y)***、半径 ***d_r*** ）があるとして、中心の間の距離は、中心の差のノルムである：

![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/JuTimage.png)

この距離は半径の和よりも小さければ、２つの円が衝突しているといえる。

![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/0mKimage.png)

![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/kqgimage.png)

つまり

#### ![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/Knmimage.png)

#### 練習 Unityで**コライダーなし**の２つの球体を作成し、MySphereCollider を作成し、半径を設定できるようにしてください（注意：コライダーの半径とメッシュの半径を合わせてください）つぎ、SphereCollisionCheck のスクリプトを作成し - すべての MySphereCollider を取得 - コライダー同士の距離を計算 - 半径よりも小さければ、色を変える

MySphereCollider スクリプト

```c# // 当たり判定：球体のコライダー public class MySphereCollider : MonoBehaviour { // 半径 [SerializeField] private float radius; // 半径を返す public float GetRadius() { return radius; } // 色を変える public void ChangeColor(Color color) { // MeshRendererの色を変える MeshRenderer mr = GetComponent(); mr.material.color = color; } } ```

SphereCollisionCheck スクリプト

```c# // コライダー同士の当たり判定を確認 public class SphereCollisionCheck : MonoBehaviour { // すべてのコライダー private MySphereCollider[] colliders; private void Start() { // FindObjectsByType = 「このスクリプトを付いているオブジェクトのすべて下さい」 colliders = FindObjectsByType(FindObjectsSortMode.None); } void Update() { // 初期値はすべて「false」 bool[] isCollision = new bool[colliders.Length]; // 全部 vs 全部を比較 for (int i = 0; i < colliders.Length - 1; i++) { for (int j = i + 1; j < colliders.Length; j++) { MySphereCollider iObje = colliders[i]; MySphereCollider jObje = colliders[j]; // 中心と中心の距離を計算 float distance = (iObje.transform.position - jObje.transform.position).magnitude; // ２つの半径の足し算を計算 float radiusSum = iObje.GetRadius() + jObje.GetRadius(); // 当たり判定 if (distance - radiusSum <= 0) { isCollision[i] = true; isCollision[j] = true; } } } // 衝突しているコライダーだけの色を変える for (int i = 0; i < isCollision.Length; i++) { if (isCollision[i]) colliders[i].ChangeColor(Color.red); else colliders[i].ChangeColor(Color.white); } } } ```

## 箱同士（回転なし） BoxCollider の処理を把握しましょう。２つの箱「C」と「D」があり、それぞれが「最小Ｘ」「最大Ｘ」「最小Ｙ」「最大Ｙ」の数値を持っている。 ![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/16gimage.png) この場合は： - ある箱の「最大Ｘ」は他の箱の「最小Ｘ」よりも小さければ → 衝突しない - ある箱の「最大Ｙ」は他の箱の「最小Ｙ」よりも小さければ → 衝突しない - それ以外、衝突する３次元の場合はＺも含める。 #### 練習 Unityでコライダーなしの２つの立方体を作成し、MyBoxCollider を作成し、幅、高さ、深さを設定できるようにしてください（注意：コライダーの半径とメッシュの半径を合わせてください）つぎ、BoxCollisionCheck のスクリプトを作成し - すべての MyBoxCollider を取得 - 各軸の「最大」と「最小」を比較 - 衝突したら、色を変える

MyBoxCollider スクリプト

```c# // 箱コライダー public class MyBoxCollider : MonoBehaviour { // サイズ（幅、高さ、深さ） [SerializeField] private Vector3 size; // 各軸の最大位置を返す public Vector3 GetMax() { return transform.position + size / 2; } // 各軸の最小位置を返す public Vector3 GetMin() { return transform.position - size / 2; } // 色を変える public void ChangeColor(Color color) { // MeshRendererの色を変える MeshRenderer mr = GetComponent(); mr.material.color = color; } } ```

BoxCollisionCheck スクリプト

```c# // MyBoxCollider同士の当たり判定を確認 public class BoxCollisionCheck : MonoBehaviour { // すべてのコライダー private MyBoxCollider[] colliders; private void Start() { // FindObjectsByType = 「このスクリプトを付いているオブジェクトのすべて下さい」 colliders = FindObjectsByType(FindObjectsSortMode.None); } void Update() { // 初期値はすべて「false」 bool[] isCollision = new bool[colliders.Length]; // 全部 vs 全部を比較 for (int i = 0; i < colliders.Length - 1; i++) { for (int j = i + 1; j < colliders.Length; j++) { // 最大と最小位置を取得 Vector3 iMax = colliders[i].GetMax(); Vector3 iMin = colliders[i].GetMin(); Vector3 jMax = colliders[j].GetMax(); Vector3 jMin = colliders[j].GetMin(); // 軸ずつを確認 if (iMax.x < jMin.x) continue; if (iMax.y < jMin.y) continue; if (iMax.z < jMin.z) continue; // 逆の比較も if (jMax.x < iMin.x) continue; if (jMax.y < iMin.y) continue; if (jMax.z < iMin.z) continue; // 当たった！ isCollision[i] = true; isCollision[j] = true; } } // 衝突しているコライダーだけの色を変える for (int i = 0; i < isCollision.Length; i++) { if (isCollision[i]) colliders[i].ChangeColor(Color.red); else colliders[i].ChangeColor(Color.white); } } } ```

## 球体と箱 SphereCollider と BoxCollider の当たり判定もあるので、その処理を学ぼう。 ![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/5dNimage.png) ここで、球体「D」の中心点***（d_x, d_y）***に、箱のある最も近い点「***p=(p_x, p_y)***」を求める： ![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/MFPimage.png) そして、球体同士と同じように、球体の中心と点「p」の距離が半径よりも小さければ、衝突になる。 ![image.png](https://class.illogic.games/uploads/images/gallery/2026-06/scaled-1680-/iRYimage.png) #### 練習 BoxSphereCollisionCheck を作成し、 - MyBoxCollider と MySphereCollider のすべてを求める - １個ずつの球体に対して、すべての箱を確認 - 球体に一番近い点を求めて、半径よりも小さければ、衝突にする

BoxSphereCollisionCheck の当たり判定

```c# // 球体と箱の当たり判定 public class BoxSphereCollisionCheck : MonoBehaviour { // すべての箱 private MyBoxCollider[] boxes; // すべての球体 private MySphereCollider[] spheres; void Start() { boxes = FindObjectsByType(FindObjectsSortMode.None); spheres = FindObjectsByType(FindObjectsSortMode.None); } void Update() { // 初期値はすべて「false」 bool[] isBoxCollision = new bool[boxes.Length]; bool[] isSphereCollision = new bool[spheres.Length]; // すべての球体 vs すべての箱 for (int i = 0; i < spheres.Length; i++) { for (int j = 0; j < boxes.Length; j++) { // コライダーを準備 MySphereCollider s = spheres[i]; MyBoxCollider b = boxes[j]; // 球体の中心 Vector3 center = s.transform.position; // 箱の最大と最小位置 Vector3 max = b.GetMax(); Vector3 min = b.GetMin(); // 球体の中心に一番近い点「p」を求める Vector3 p = new Vector3(); p.x = Mathf.Clamp(center.x, min.x, max.x); p.y = Mathf.Clamp(center.y, min.y, max.y); p.z = Mathf.Clamp(center.z, min.z, max.z); // 中心からpまでの距離が小さければ、当たっている float dist = (p - center).magnitude; if (dist < s.GetRadius()) { isSphereCollision[i] = true; isBoxCollision[j] = true; } } } // 衝突しているコライダーだけの色を変える for (int i = 0; i < isBoxCollision.Length; i++) { if (isBoxCollision[i]) boxes[i].ChangeColor(Color.red); else boxes[i].ChangeColor(Color.white); } for (int i = 0; i < isSphereCollision.Length; i++) { if (isSphereCollision[i]) spheres[i].ChangeColor(Color.red); else spheres[i].ChangeColor(Color.white); } } } ```